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CHAPTER 5 ACCESS BETWEEN CPU MODULES AND OTHER MODULES 104
5.1 Access to Controlled Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.2 Access to Non-controlled Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.2.1 Loading input (X) data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2.2 Loading output (Y) data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.2.3 Output to output modules and intelligent function modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.2.4 Access to the intelligent function module buffer memory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.2.5 Access using the link direct device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3 Access From a Programming Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
5.4 Accessible QCPUs when GOT is connected . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .115
CHAPTER 6 COMMUNICATIONS AMONG CPU MODULES 116
6.1 Communications Using the CPU Shared Memory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .118
6.1.1 Communications by auto refresh (using the auto refresh area). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.1.2 Communications by auto refresh (using the multiple CPU high speed transmission area)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.1.3 Communications by programs using the CPU shared memory. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.1.4 Communications among CPU modules when an error is detected . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6.2 Control Directions from QCPU to Motion CPU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .160
6.3 Communications Among CPU Modules By Dedicated Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .162
6.3.1 Reading/writing device data from/to Motion CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.3.2 Starting interrupt programs from QCPU to C Controller module/PC CPU module. . . . . . . . 164
6.3.3 Reading/writing device data between QCPUs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.4 Multiple CPU Synchronous Interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .166
6.5 Multiple CPU synchronous startup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .168
APPENDICES 170
Appendix 1 Parameters for a Multiple CPU System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .170
Appendix 1.1 List of parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Appendix 2 Comparison with a Single CPU System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .175
Appendix 3 Precautions for Using AnS/A Series Modules. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .188
Appendix 4 Processing Time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .192
Appendix 4.1 Concept of scan time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Appendix 4.2 Factors that increase scan time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
Appendix 4.3 Reducing processing time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
INDEX 201
REVISIONS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
WARRANTY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207